轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和轉(zhuǎn)矩
轉(zhuǎn)矩都一樣，為什么要分成超小慣量，小慣量，中慣量，大慣量？
慣量直接關(guān)系到伺服的加減速性能，小慣量的系統(tǒng)，啟動(dòng)，加速，制動(dòng)的性能好，反應(yīng)快。電機(jī)的慣量要跟負(fù)載的慣量匹配，通常負(fù)載的慣量不要大于電機(jī)慣量的5倍，*大不要超過10倍。
“小慣量的系統(tǒng)，啟動(dòng)，加速，制動(dòng)的性能好，反應(yīng)快”是因?yàn)楸旧黼姍C(jī)轉(zhuǎn)子慣量小，小慣量可以帶動(dòng)的負(fù)載慣量的倍數(shù)有的可以達(dá)到20倍甚至30倍的轉(zhuǎn)子慣量，具體選型都有參數(shù)限制，同功率的小慣量的電機(jī)額定輸出轉(zhuǎn)矩會(huì)比中慣量、大慣量要小很多，那為什么它的反應(yīng)還會(huì)快呢？因?yàn)樗偼蟿?dòng)的慣量（=電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量+負(fù)載慣量）比中慣量、大慣量也同樣小的多，力=質(zhì)量*加速度，慣量正比于質(zhì)量。為什么額定轉(zhuǎn)速還會(huì)高呢？額定功率（W）=額定轉(zhuǎn)速（轉(zhuǎn)/分鐘）*額定轉(zhuǎn)矩（Nm）*2π/60。小慣量的額定轉(zhuǎn)矩低，所以額定轉(zhuǎn)速高。至于小慣量反應(yīng)快的前提就是它必須拖帶慣量和它匹配的慣量也很小的負(fù)載，慣量大了它就拖動(dòng)不動(dòng)了。如果同功率的大小慣量兩種伺服電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載后總的慣量（轉(zhuǎn)子慣量+負(fù)載慣量）完全一樣，并且兩套系統(tǒng)都在大慣量額定轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)工作（譬如1500轉(zhuǎn)/分鐘或1000轉(zhuǎn)/分鐘）時(shí)，小慣量的反應(yīng)快的特點(diǎn)就不存在了。。。當(dāng)然這樣用大慣量伺服未免有點(diǎn)大馬拉小車。為什么小慣量的伺服電機(jī)無法做的功率很大呢，是因?yàn)楣β蚀罅艘院筠D(zhuǎn)矩要求加大，轉(zhuǎn)子的機(jī)械結(jié)構(gòu)無法繼續(xù)保持轉(zhuǎn)子慣量小的特點(diǎn)了，所以功率大的伺服都是轉(zhuǎn)子慣量大的了。
電機(jī)選型時(shí)，主要依據(jù)就是工作轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩要求。還有一點(diǎn)就是負(fù)載慣量要滿足伺服手冊中的N倍于電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的要求。舉個(gè)例子說明大小慣量，大慣量好比是個(gè)胖子，小慣量呢就好比個(gè)瘦子，那么功率呢就是兩人力氣和運(yùn)動(dòng)速度的乘積一樣，胖子呢力氣比瘦子大，但速度慢。空載呢就是兩個(gè)人都空著手，滿負(fù)載呢就是兩個(gè)人都在持久大力氣輸出的臨界點(diǎn)，滿載時(shí)胖子拿的東西由于力氣大所以比瘦子拿的多，所以呢空載或滿載時(shí)瘦子的動(dòng)作都比胖子快。那么如果使兩個(gè)人拿東西后總體重一般重在運(yùn)動(dòng)呢，隨著總重量的不斷加大，瘦子會(huì)比胖子速度越差越多，即使只是兩個(gè)人拿的東西重量相等，如果拿的東西重量加重到一定地步，瘦子速度也同樣會(huì)落后于胖子。
對旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的物體來說，轉(zhuǎn)矩和慣量的關(guān)系正如直線運(yùn)動(dòng)物體的受力和質(zhì)量的關(guān)系。