水平多關節機器人,直角坐標機器人,三坐標機器人,一.國外工業機器人發展現狀
哈爾濱斯坦科技開發有限公司，是一家專業從事研制開發、生產工業機器人、自動化立體倉庫、設備改造及
工業自動化整體解決方案的專業化公司,項目涉及：機器人,立體倉庫,自動化立體倉庫相關設備,拆碼垛機器
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    上世紀60年代，隨著工業化的大生產，日本、美國率先研制出適應于汽車生產線的機器人，主要完成焊

接、噴涂等繁重危險的工作。40多年來，機器人工業發展迅速，在**代工業機器人的基礎上，**代機器

人廣泛應用。目前我國已研制出第三代智能機器人，其性能和國外同等產品一樣，已占有一定比例的市場。

并將在世界市場上與國外產品展開激烈競爭。示教再現機器人,錄返機器人,離線編程機器人,順序控制機器

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 1) 機械手 (Manipulator) 也可稱為操作機。具有和人臂相似的功能，可在空間抓放物體或進行其他操作

的機械裝置。
    2) 驅動器 (Actuator) 將電能或流體能轉換成機械能的動力裝置曠
    3) 末端操作器 (End Effector) 位于機器人腕部末端、直接執行工作要求的裝置。如夾持器、焊槍、

焊鉗等。
    4) 位姿 (Pose) 工業機器人末端操作器在指定坐標系中的位置和姿態。
    5) 工作空間 (Working Space) 工業機器人執行任務時，其腕軸交點能在空間活動的范圍。
    6) 機械原點 (MechanicalOrigin) 工業機器人各自由度共用的，機械坐標系中的基準點。
    7) 工作原點 (Work Origin) 工業機器人工作空間的基準點。
    8) 速度 (Velocity) 機器人在額定條件下，勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間

內所移動的距離或轉動的角度。
    9) 額定負載 (Rated load) 工業機器人在限定的操作條件下，其機械接口處能承受的*大負載 ( 包括

末端操作器 ) ，用質量或力矩表示。
    10) 重復位姿精度 (PoseRepeatability) 工業機器人在同一條件下，用同一方法操作時，重復／ t 次

所測得的位姿一致程度。
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11) 軌跡重復精度 (PathRepeatability) 工業機器人機械接口中心沿同一軌跡跟隨／ x 次所測得的軌跡之

間的一致程度。 極端環境機器人,棧板堆垛機器手,自動卸磚碼垛機,
    12) 點位控制 (PointToPointContr01) 控制機器人從一個位姿到另一個位姿，其路徑不限。
    13) 連續軌跡控制 (Continuous PathContr01) 控制機器人的機械接口，按編程規定的位姿和速度，在

指定的軌跡上運動。
    14) 存儲容量 (Memory Capacity) 計算機存儲裝置中可存儲的位置、順序、速度等信息的容量，通常

用時間或位置點數來表示。
    15) 外部檢測功能 (External MeasuringAbility) 機器人所具備對外界物體狀態和環境狀況等的檢測

能力。碼垛機械臂
    16) 內部檢測功能 (Internal MeasuringAbility) 機器人對本身的位置、速度等狀態的檢測能力。
    17) 自診斷功能 (SelfDiagnosisAbility) 機器人判斷本身全部或部分狀態是否處于正常的能力水平多關節機器人,直角坐標機器人,三坐標機器人,

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     1.機械人研究的特點和方向
    ①上世紀90年代初開發的適應窄小空間、快節奏、360°全工作空間范圍的垂直關節型機器人大量應用

于焊接和上、下料。
    ②大型、超大型機器人應用于汽車、建筑、橋梁等行業。
    ③CAD, CAE等技術普遍應用于設計仿真和制造中，加快了機器人工業的發展。
    機器人生產廠家,機器人廠家,機器人公司,機器人生產廠,碼垛機器人動力學,現代化立體倉庫,立體庫房

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    2.控制技術
   
    ①采用32位、64位CPU，控制軸數多達27軸，CNC、離線編程技術被廣泛應用。
    ②總線技術的利用使協調控制技術日趨成熟，實現了多手與變位的協調及同步控制。
    ③開放式結構的控制系統已成為一股潮流，成本低且具有標準現場網絡功能。
    移動機器人,多機器人協調,機器人移動平臺,機器人視覺識別,
    3.驅動技術
        ①上世紀80年代發展起來的AC伺服驅動已成為工業機器人的主流驅動技術。
        ②新一代伺服電機和先進伺服驅動控制器已形成**結合。
       4.應用智能化的傳感器裝有視覺傳感器的機器人數量增長很快，結合了圖像處理技術，完成了簡單

的智能化。
     5.通用機器人編程語言發展迅速，已有多家公司開發出自身的機器人編程語言。
    6.工業總線、網絡通訊如CAN、工業以態網等廣泛應用于工業機器人領域。
7.高速度、高精度、多功能化發展。智能機器人控制系統,全自動碼垛機器人,工業機器人控
     8.集成化、模塊化、系統化。
二.我國機器人工業的發展現狀
      我國的工業機器人從上世紀50年代“七五”科技攻關開始起步，在國家的支持下，水平多關節機器人,直角坐標機器人,三坐標機器人,通過“七五”、“

五”科技攻關，目前已基本掌握了機器人的設計制造技術、控制系統硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規

劃技術，生產了部分機器人關鍵元器件，開發出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人，其中有130多臺

套噴漆機器人在20余家企業的近30條自動噴漆生產線站上獲得規模應用。弧焊機器人也已應用在汽車制造廠

的焊裝線上。自動化設備開發,數控機床,機器人設計,自動化立體倉庫,碼垛機,巷道堆垛機,數控產品,工業

控制系統,工業軟件,倉儲物流軟件
       但總體來看，我國的工業機器人技術及其工程應用的水平和國外相比還有一定的差距，如可靠性低

于國外產品；機器人應用工程起步較晚，應用領域狹窄，生產線系統技術與國外相比仍有差距；在應用規模

上，我國已安裝的國產工業機器人約200多臺，僅占全球已安裝臺數的萬分之四。形成以上現象的主要原因

是沒有形成機器人產業，當前我國的機器人生產都是迎合客戶的要求，即“一個客戶,水平多關節機器人,直角坐標機器人,三坐標機器人,一次重新設計”，品

種規格多，批量小，零部件通用化程度低，供貨周期長，成本高，而且質量和可靠性不穩定。因此迫切需要

解決產業化前期的關鍵技術，對產品進行**規劃，完善系列化、通用化、模塊化設計，積極推進產業化進

程。